Projet de développement de robots instrumentés et Open Source
Objectifs
Le but est de construire un robot se déplaçant dans un environnement plat, totalement autonome (avec une puissance de calcul embarquée limitée) et disposant de multiples capteurs (accéléromètre, boussole, télémètre, odomètre..., caméra). Quatre stratégies pourraient être explorées :
- suivre une ligne :
- une ligne est tracée au sol et le robot doit la ligne ;
- la détection de la ligne se fera via un capteur à infrarouges ou via une caméra ;
- suivre un autre robot :
- un robot est en tête du convoi avec une cible à l'arrière ;
- un deuxième robot le suit grâce à une caméra ;
- réalisation d'une trajectoire entre deux points avec une précision maximale :
- on dispose d'une carte théorique de l'environnement ;
- les points de départ et d'arrivée sont parfaitement définis ;
- le robot est placé au point de départ et calcule une trajectoire théorique ;
- les capteurs permettent de se localiser par rapport à la carte théorique;
- caractérisation d'un environnement fermé :
- le robot doit explorer le plus vite possible la totalité de l'environnement et produire une carte la plus précise possible de l'environnement selon deux dimensions ;
- suivre une cible (comme un petit chat ou chien qui suit un objet) :
- on présente un objet au robot (pour faire simple, ça peut être une forme très simple d'une seule couleur) ;
- le robot l'identifie via sa caméra ;
- à chaque déplacement de l'objet, le robot suivit l'objet.
Quelle que soient les stratégies, le robot doit retransmettre les images de l'environnement où le robot circule (la caméra est orientable selon 2 axes et pilotée à distance) ;
- contraintes :
- la communication est sans-fil ;
- le coût global doit être minimal (si c'est de la récupération et du recyclage, c'est encore mieux !) ;
- la consommation électrique doit être minimisée ;
- les éléments doivent être le plus léger possible ;
- l'environnement de développement est Linux/Debian ;
- le code sera produit sous licence GPLv3
- LA MAJORITE DES COMPOSANTS DOIT ETRE OUVERT ;
- l'ensemble des étapes doit faire l'objet d'une description très précise et illustrée avec des photos ou des vidéos, et l'ensemble des éléments mécaniques et électroniques seront conçus à l'aide d'outils de CAO libres
- TOUT DOIT ETRE REPRODUCTIBLE
- quelques exemples :
Les sous-systèmes
Les taches